%%%
%%% Esempio di modello discreto con disturbo
%%%

Tc   = 0.1;
Tsim = 50;

A = [0.9944 -0.1203 -0.4302;
     0.0017  0.9902 -0.0747;
     0       0.8187  0];

ts = 50;
 
 
B = [0.4252 -0.0082 0.1813]';


E = [1 0;
     0 1;
     0 0];

C = eye(3);
 
D = zeros(3,3); 
 
x0 = [0.01 0.02 0.03]; 

v = [0.75 0.80 0.85];

Ko = place(A',C',v)';

Ao = A - Ko*C;
Bo = [B Ko];
Co = C;
Do = zeros(3,4);



%%%
%%% Parametri dell'UIO
%%%

% Verifica condizioni esistenza

rank(E)

rank(C*E)

rank(obsv(A,C))

% Progetto dell'UIO

H = E*pinv(C*E);

T = eye(size(H*C)) - H*C;

K1  = place( (A-H*C*A)' , C', v )';

F = A-H*C*A - K1*C;
 
K2  = F*H;

K = K1 + K2;

Auio = F;
Buio = [T*B K];
Cuio = C;
Duio = [zeros(3,1) H];